Von Wald umgeben, am Ortsrand von Steinegg, liegt die in Teilen rekonstruierte, spätmittelalterliche Burg.

HISTORIE  In einer Schenkungsurkunde des Klosters Hirsau aus dem Jahre 1150 wurde Adalbert von Steinegg als Burgherr der Höhen­burg genannt.

1324 erwarb Wolf I. von Stein die Herrschaft Steinegg samt Veste und dazugehöriger Dörfer.

Im Jahre 1407 kaufte der Reichsfreiherr Diether V. von Gemmingen die halbe Stadt Heimsheim und dazu Berg und Burg Stein­egg. Sein gleichnamiger Sohn begann unterhalb der Höhenburg mit dem Bau der neuen Burg Stein­egg, die bis 1839 der Herrschaftssitz der Reichsfreiherren von Gemmingen-Steinegg war.

Im Laufe der Jahre wurde die Burganlage mehrfach umgebaut und Reichsfreiherr Hans Pleickhardt von Gemmingen ließ sie im Jahre 1580 schließlich zum Schloss ausbauen.

1806 wurde das Gemming’sche Herrschaftsgebiet Teil des Großherzogtums Baden. Nachdem 1809 die Aufhebung der Steuer­­freiheit des Adels und wenig später die Abschaffung des Zehn­ten erfolgte, trat die frei­herrliche Familie samt ihrem Kaplan und zwei­hundertzwanzig Einwohnern der umliegenden Dörfer, von der katholischen zur evangelischen Kirche über. Dieser Vorgang machte Steinegg und seinen Burgherrn Julius weithin bekannt.

Ab 1840 zerfiel das Schloss zur Ruine.

1931 setzte sich die Freiin St. Clair von Gemmingen für die Erhaltung der Anlage ein.

Baronin Irmgard von Bistram, eine Urenkelin des Reichsfreiherrn Julius, führte die Bestrebungen ihrer Vorgängerin bis 1958 fort.

1958 erwarb die Evangelische Kirchengemeinde Pforzheim das Hauptanrecht an der Ruine, ließ das Herrenhaus wieder auf­bauen und richtete eine Begegnungsstätte darin ein.