Auf dem senkrecht über der Stadt Heidenheim aufragenden Felsen thront das weithin sichtbare Schloss Hellenstein.

HISTORIE  Im Jahre 1096 erbaute Gozpert de Halensteine die mittelalterliche Burg über Heidenheim, die von seinem Enkel Degenhard von Hellenstein wesent­lich erweitert wurde.

Nachdem 1273 die Herrschaft der Hellensteiner geendet hatte, wechselte die Burg mehrfach ihren Besitzer.

Von 1351-1448 gehörte sie den Grafen von Helfenstein.

1450 wurde die Burg bayerisches Besitztum, 1503 gelangte die Veste an das Haus Württemberg.

1530 brannte die Burg bis auf die Grundmauern nieder; lediglich die Ruinen des Rittersaals waren übrig geblieben. Herzog Ulrich von Württemberg entschloss sich zu einem Wieder­aufbau, der sich von 1537-1544 hinzog. Auch sein Sohn, Herzog Christoph, unterzog die Festung mit mächtigen Rondellen und Basteien weiteren Renovierungen.

1593 ließ Herzog Friedrich I. von Württemberg östlich des mittelalterlichen Burgbereichs einen repräsentativen Schlossbau im Stil der Renaissance anbauen, welcher den Wohn- und Verwaltungsbedürfnissen der Zeit entsprach. Mit der Planung wurde der berühmte Hof- und Landbau­meister Heinrich Schickardt beauftragt, während Elias Gunzenhäuser ab 1605 eine Schlosskirche im Renaissance-Stil nach dem Vorbild der Schlosskirche im Stuttgarter Alten Schloss errichtete.

Aus Schloss Hellenstein, dessen Umbau von 1598-1620 andauerte, war ein ansehnlicher Fürstensitz entstanden, der illustre Gäste beherbergte.

Als die herzögliche Kameralverwaltung ab 1762 kein Geld mehr für die Renovierung zur Verfügung stellte, verfiel die Anlage zusehends. Einige Gebäudeteile wurden abgebrochen, andere als Kaserne, Militärspital, Gefangenenlager und Webschule genutzt.

1797 gab man das Schloss schließlich zum Abbruch frei.

1810 trug man das obere Geschoss des Batterieturms ab, wobei Wand- und Deckenmalereien aus dem Jahre 1593 unwiederbringlich zerstört wurden.

Erst in der Zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts setzten um­fangreiche Sicherungsarbeiten ein.

1901 wurde in der ehemaligen Schlosskirche das Heimat­museum des Heimat- und Altertumsvereins eröffnet, nachdem im Jahr zuvor bereits eine Sammlung heimatkundlicher und kulturhistorischer Gegenstände ausgestellt worden war.

Nachdem 1982 und 1986 der ehemalige Fruchtkasten saniert wurde, beherbergt er seit 1987 als Museum für Kutschen, Chaisen, Karren ein Zweigmuseum des Landesmuseums Württemberg.