Auf leicht erhöhtem Gelände, zwischen Rheinebene und Schwarz­waldvorbergen, liegt die beeindruckende Schlossanlage des ehe­maligen Fürstentums des Johanniter- und Malteserordens.

HISTORIE  1272 schenkten die Herren von Staufen, Bauherren der im 11. Jahrhundert entstandenen ursprünglichen Tiefburg, das Hofgut dem Johanniterorden und dessen Kommende in Freiburg.

Nachdem 1428 auf einer Ordensversammlung in Rhodos eine Neuordnung der Verwaltung beschlossen und Heitersheim zum festen Sitz des neu errichteten Großpriorats in Deutschland erko­ren wurde, gewann die Anlage eine herausragende Bedeutung und ent­wickelte sich zum Verwaltungs- und Kulturmittelpunkt des Ordens.

Der Großprior Johann von Hattstein ließ von 1512-­1546 das Schloss zur Residenz ausbauen und stiftete eine neue Pfarrkirche.

1616 schenkte der Fürst-Großprior Johann Friedrich Hund von Saulheim den Franziskanern ein Grundstück zum Bau eines Klosters.

Im Gegensatz zum Ort blieb das Schloss während des Dreißig­jährigen Krieges weitgehend verschont und erfuhr um 1700 weitere umfassende Um- und Neubaumaßnahmen.

1806 fiel das aufgehobene Fürstentum Heitersheim infolge der Mediatisierung an das neu gegründete Großherzogtum Baden, woraufhin man großherzogliche Pensionäre, Beamtenwitwen und staat­liche Stellen in der Anlage unterbrachte.

Nachdem 1826 massive Umbau- und Abbruchtätigkeiten die Ansicht des Schlosses grundlegend veränderten, wurden die restli­chen Schlossgebäude 1845 an verschiedene Besitzer verkauft.

1893-1907 erwarb der Orden der Barmherzigen Schwestern des hl. Vinzenz von Paul schrittweise das stark verfallene Schloss.

Das im spätbarocken Kanzleigebäude unterge­brach­te Museum wurde 1985 nach einer grundlegenden Sanierung eröffnet.