Etwas abseits der “Romantischen Straße” liegt das Renaissance-Schloss Waldmannshofen mit seinen sechs Türmen und dem Haupttrakt mit gestaffeltem Giebel.

HISTORIE  Die Herren von Waldmannshofen wurden erstmalig um 1140 erwähnt. Kurz vor Mitte des 13. Jahrhunderts hatten die Schenken von Limpurg die Herrschaft inne. Ihre Nachfolger waren die Hohenloher.

Eine erste Erwähnung des Schlosses Waldmannshofen in einem Teilungsvertrag zwischen den Truchsessen Hans und Fritz Truchseß von Baldersheim erfolgte 1408, als es als „wehrhaftes Wasserschloss mit Gräben, Seen und Vorhöfen“ beschrieben wurde. Die Truchsessen von Balderheim, hatten vermutlich einen wesentlichen Anteil am Ausbau der ursprünglichen Burg zum wehrhaften Schloss.

1484 veräußerte Reinhard Truchseß von Baldersheim, der offenbar in Schulden geraten war, einen Teil an Schloss und Dorf Waldmannshofen mit allem Zubehör an den Ritter Asmus von Rosenberg, welcher einem alten fränkischen ritteradeligen Geschlecht entstammte. 

Zwischen 1486 und 1491 erwarben die Herren von Rosenberg auch den Rest des truchsessischen Besitzes und verfügten somit über die gesamte Herrschaft in Waldmannshofen.

Jörg Truchsess von Waldburg sprengte am 23. Juni 1523 im Verlauf der Absberger Fehde das Schloss, als es dem Raubritter Cuntz von Rosen­berg gehörte. Dieser war eine Fehdegenosse des berüchtigten Ritters Thomas von Absberg und an verschiedenen Gewalttaten gegen Angehörige des Schwäbischen Bundes beteiligt.

Nachdem er sich von Thomas von Absberg distanziert hatte, konnte Cuntz von Rosenberg 1544 mit dem Wiederaufbau des Besitzes als Wasserschloss beginnen, welchen sein Sohn Lorenz vollendete. Hierbei wurde weitgehend auf die verbliebenen Mauerreste zurückgegriffen. Die Jahreszahl 1544 über dem Eingang zum heutigen Feuerwehrmuseum deutet auf den Wiederaufbau hin.

Nach dem Aussterben der Familie von Rosenberg im Jahre 1632 belehnte Markgräfin Sophia 1637 den kaiserlichen Feldmarschall Graf Melchior von Hatzfeld, der im Jahr zuvor bereits die Herrschaft Haltenbergstetten erworben hatte, mit dem Besitz.

Melchior von Hatzfeld ließ nach der Übernahme Schloss Waldmannshofen „die Schloßanlage in Ordnung bringen“ und zum Renaissanceschloss mit barocken Elementen ausbauen, wie es noch heute erhalten ist. Weiterhin wurden auch zwei Seen und ein großer Fasanengarten angelegt.

1658, nach dem Tod des Grafen Melchior ließ dessen Bruder Hermann von Hatzfeldt durch den Baumeister Michael Kaudt aus Würzburg den Besitz zum Renaissance-Schloss mit barocken Elementen ausbauen und gab dem Bauwerk seine heutige Gestalt. Aus jener Zeit stammen die malerischen Turmhelme, das Eingangsportal mit hatzfeldischem Wappen, die Schlosskapelle, der darüberliegende Kanzleibau sowie der runde Südwestturm. Weiterhin erneuerte man die hölzerne Zugbrücke und brach die Getreide- und Heuscheuer ab.

Die aus Oberhessen stammende Familie von Hatzfeld blieb über Jahrhunderte hinweg im Besitz des Schlosses, bewohnte es aber seit dem Ende des 19. Jahr­­hunderts nicht mehr. Somit war das Gemäuer dem Verfall preisge­geben und fand als Remise, Speicher und Scheuer Verwendung.

Mitte des 19. Jahrhunderts hatten Bürger in Waldmannshofen die bisher dem Schlosspächter zu leistenden Abgaben und Dienste durch entsprechende Geldzahlungen abgelöst, woraufhin Fürst Alfred von Hatzfeld-Wildenburg 1886 sein Eigentum in Waldmannshofen der Gemeinde zum Kauf anbot.

Seit Ende des 19. Jahrhunderts wurde das Schloss nicht mehr bewohnt.

Während ein Großteil der zugehörigen Ländereien veräußert wurden, verblieb das Schloss in Gemeindebesitz. Seit der Gebietsreform in Baden-Württemberg gehört das Schloss der Stadt Creglingen. Es diente zeitweise als Gnadenwohnung, war jahrzehntelang dem Verfall preisgegeben.

Anfang des 20. Jahrhunderts brach ein Feuer im Schloss aus, welches glücklicherweise gelöscht werden konnte,

1956 und 1970 wurde das von einem trockenen, früher durch Wälle gesicherten, flachen Graben umgebene Schloss schließlich mit großen finanziellen Anstrengungen, unterstützt durch Zuschüsse des Landes und des Landkreises restau­riert und beher­bergt gegenwärtig neben der Ortsverwaltung und meh­reren Wohnungen seit 1967 eines der ältesten Feuer­wehr­museen Deutschlands.