Malerisch von Bäumen und einem Schlossgraben umgeben, liegt das Renaissance-Schloss Kirchheim am Rand der kleinen Stadt am Fuße der Schwäbischen Alb.

HISTORIE  1538-1543 ließ Herzog Ulrich von Württemberg, nach seiner Rückkehr aus dem Exil, in Kirchheim eine Vierflügel­anlage als eine von sieben Landesfestungen zum Schutz seines Territoriums ausbauen.

Der Ausbruch des Schmalkaldischen Krieges verhinderte die Fertigstellung des Schlosses. Erst Ulrichs Sohn und Nach­fol­ger, Herzog Christoph von Württemberg setzte ab 1550-1568 die Bauarbeiten fort und ließ den schlichten Zweckbau mit zwei Fach­werk-Stockwerken über einem massiven Sockel versehen.

Herzog Friedrich I., der seinen Hof während der Pest­epidemie in der Residenzstadt Stuttgart 1594 nach Kirchheim verlegte, beauftragte den Hofbaumeister Heinrich Schickhardt mit weiteren Ausbauarbeiten. Aus dem bescheidenen Schloss und Jagdquartier entstand ein Wohnschloss.

Zwischen 1628 und 1857 diente das Kirchheimer Schloss sechs württembergischen Herzogswitwen als Apanage­schloss.

1735 restaurierte man die Innenausstattung des Schlosses und vor dem Einzug der Franziska von Hohenheim im Jahre 1795 erfuhr das Schloss grundlegende Umbaumaßnahmen.

Ab 1857 dienten die Räumlichkeiten des Schlosses als Wohnungen, Lazarett, Schule, katholische Kirche und Kindergarten.

1899 teilte man die Staatlichen Herrschaftsgärten durch den Bau der Eisenbahnlinie Kirchheim-Ober­lenningen.

1922-1946 mietete das Städtische Heimatmuseum einige Schlossräume an und bezog die Fürstenzimmer in seine Ausstellung mit ein, die 1985 wieder eröffnet wurde.