In der Talaue, unterhalb des Oberen so genannten Kniestedt’schen oder Geisinger Schlosses, befindet sich der Rest des Unteren Schlosses – das Wasserschlössle Freiberg in Geisingen, das mit dem Torhaus eine idyllische Einheit bildet.

HISTORIE  1361 hatten die Herren von Stammheim die Orts­herrschaft inne, während die Oberhoheit bei Württemberg lag.

1486 ließen die Stammheimer eine mittelalterliche Wasser­burg, das “Untere Schloss”, als ihren Stammsitz erbauen.

Das sich unterhalb der spätgotischen Nikolauskirche befind­liche “Obere Schloss”, das aus einem Hofgut des Klosters Beben­hausen entstand, wurde Ende des 16. Jahrhunderts erstmals er­wähnt. Der Bauherr des Hauptgebäudes war Friedrich von Kniestedt aus Heutigsheim, dessen Wappen am Bauwerk ange­bracht ist. 1723 errichtete man dieses Bauwerk neu.

1592 ging die Ortsherrschaft an die Schertlin von Burtenbach.

1671 ließ Wolf Schertlin von Burtenbach einen Erwei­te­rungs­bau am Unteren Schloss errichten, bei dem es sich um das heutige Schlössle, ein Fachwerkgebäude auf Steinsockel, handelt.

Weitere Gebäude aus dem 17. Jahrhundert in der ge­schlos­senen Hofanlage des Unteren Schlosses sind die alte Ölmühle und die ehemalige Kelter sowie Wirtschaftsgebäude, die heute als Wohnhäuser genutzt werden.

Im Jahre 1856 brannte das eigentliche Untere Schloss ab.

1872 verkauften die Burtenbacher den Besitz an Württemberg.

Die heutigen Gebäude beider Schlösser entstanden in jün­ge­rer Zeit. Erst im 20. Jahrhundert wurden sie teilweise nach den alten Vorbildern an selber Stelle neu erbaut.

Seit 1978 befindet sich das Schlössle im Besitz der Stadt und beherbergt seit 1989 das Museum.