Das am Ufer des Kochers stehende Gaildorfer Schloss, ein prächtiger Fach­werkbau mit malerischem Innenhof, gilt als Wahrzeichen der Stadt.

HISTORIE  Im Jahre 1399 wurde erstmals eine Veste in Gaildorf er­wähnt, bei der es sich vermutlich um eine Wasserburg aus staufi­scher Zeit handelte. Diese Burg war ursprünglich Sitz der Ritter von Geilndorff, Ministeriale der Schenken von Limpurg.

Ab 1479 ließ Schenk Albrecht von Limpurg-Gaildorf-Schmie­delfeld in Gaildorf anstelle der alten Burg ein vierflügeliges Schloss mit Ecktürmen errichten. Dem Bauherr und seiner Gattin Elisabeth von Oettingen, als ersten Bewohnern des Gaildorfer Schlosses, folgten sieben weitere Generationen der Schenken von Limpurg-Gaildorf, bis die Linie mit Wilhelm Heinrich im Jahre 1690 ausstarb.

Die Gaildorfer Herrschaft gelangte an die Verwandten aus der Obersontheimer Linie, die aber auch bereits 1713 mit Schenk Vollrath von Limpurg-Speckfeld im Mannesstamm erlosch.

Die letzten drei Schenken hinterließen zusammen zehn erb­berechtigte Töchter, deren Nachkommen die ohnehin kleine Herr­schaft weiter zersplitterten.

Ab 1817 residierte Georg Friedrich Karl von Waldeck-Berg­heim im Schloss Gaildorf, der seine Herrschaft “Waldeck-Limpurg” und sich selbst “Graf von Waldeck-Pyrmont und Limpurg-Gaildorf” nannte.

Durch Heirat kam das Schloss im Jahre 1846 in den Besitz des Hauses Bentinck.

Das von den Grafen von Pückler-Limpurg 1778 erbaute so genannte “Neue Schloss” wurde erstmals 1868 beim Stadtbrand und nach dem Wie­deraufbau 1945 bei Kriegsende end­gültig zerstört.

In den Nachkriegsjahren beherbergte das Alte Schloss aus­gebombte Familien und Flüchtlinge.

Heute werden die Räumlich­keiten als Ausstellungsräume, Museum und Wohnungen genutzt.