Burg Steinsberg mit ihrem einzigartigen, achteckigen Bergfried ist die bedeutendste Stauferburg des Kraichgaus und machte literarisch dadurch von sich Reden, dass sich der Minnesänger Spervogel dort um 1180 aufhielt und sie in seinen Liedern besang.

HISTORIE  Vermutlich bereits römi­scher Stützpunkt, wurde der Steinsberg 1109 erstmals zusammen mit Eberhard von Steinsberg ge­nannt. Von dieser ursprünglichen Burganlage blieb nichts erhalten.

Die heu­tige Kernburg erbauten die Grafen von Öttingen um das Jahr 1220. Von den Öttingern ging die Burg an die Pfalz­grafen über und war bis ins 15. Jahrhundert Sitz eines pfälzischen Ver­waltungs­amtes für Besitzungen im südlichen Kraichgau.

1517, am Vorabend des Bauernkrieges, ging die Anlage in den Besitz der lokalen Ritter derer von Venningen über.

1525 wurde Burg Steinsberg von den aufständischen Bauern nieder­gebrannt, wofür diese allerdings nach ihrer Niederlage anschließend 5000 Gulden Schadensersatz leisten mussten.

Die Burg wurde zwar wieder aufgebaut, spielte aber in der Folge­zeit keine bedeutende Rolle mehr. Bis 1717 von den Venningen bewohnt, diente die Burg danach als Wohnsitz des Försters.

Nach einem Blitzeinschlag in den Bergfried im Jahre 1777 gab man die Burganlage auf.

Um 1830 entdeckte man die Burgruine in der Epoche der Romantik wieder, machte den Bergfried zugänglich und legte einen Landschaftsgarten an.

1973 verkaufte die Familie von Venningen Burg Steinsberg an die Gemeinde Sinsheim, die sie sicherte und umfangreiche Restaurierungen vornahm.

In den ehemaligen Wohn- und Wirtschaftsgebäuden ist heute ein Burgrestaurant untergebracht.